Raspberry Pi 2 にUbuntu Mateを入れてROSをインストールする
目次
はじめに
ここでは、Raspberry Pi 2にROSを導入するための方法として、Ubuntu Mateを使用してセットアップする方法を記載します。 Raspberry Pi標準のRaspbianを使用した方が、何かと情報があるので、やりやすい側面がありますが、Ubuntuを使用するとapt-get主体の操作でROSをいれることができるので、ROS主体で見た際には、Ubuntuで導入するのもありではないかと思います。
※今 Raspberry Pi 2を使用しているのは、単純に昔に買ったRaspberry Piが余っていたから...本当は新しいRaspberry Pi 4が欲しい...
環境
・使用ボード Raspberry Pi 2
・OS ： Ubuntu Mate 18.04 Raspberry Pi用
・セットアップ言語：日本語
・SDカード容量 ： 32GB
・ネットワーク ： 無線LAN接続、LogitechのUSB WiFiドングル使用(...型番なんだっけ？)
・ROSバージョン ： Melodic Moleinia
インストール手順
Ubuntu 18.04をインストール
・ダウンロード先 ： https://ubuntu-mate.org/download/armhf/
・Windows端末で、イメージファイルをダウンロードしたら、balenaEtcherなどでMicro SDカードに書き込みます。
・書き込みが完了したら、Micro SDカードを取り外し、Raspberry Pi 2に差し込んで電源を入れます。
・Raspberry Pi 2で電源を入れたらデスクトップ画面が表示され、ウィザードに従って言語・キーボード設定・無線LAN接続情報・アカウント情報やロケールを入力して、セットアップを完了させます。
※最初はSDカードの不良で、Ubuntu Mateのセットアップが途中で止まってしまってしまいました。
それに気付いたからよいものの、対象ボードが古いからかなと思って、違うバージョンのUbuntu系ディストリビューションを探したりして時間をだいぶ無駄にしてしまいました。
SDカードは全うなものを使いましょう。
ROSをインストール
１．一般的なパッケージ用のリポジトリを追加
sudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository multiverse sudo add-apt-repository restricted
２．ROS用のリポジトリを追加
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
３．追加リポジトリを含めアップデート
sudo apt-get -y update sudo apt-get -y upgrade
４．ROSをインストール
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
５．rosdepをインストール
sudo apt-get install python-pip sudo pip install -U rosdep
６．依存関係を解決
sudo rosdep init rosdep update
７．RaspberryPi電源投入後にROSのセットアップをするようにbashrcにコマンドを追加。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
８．現在のセッションでROSのセットアップを反映
source ~/.bashrc
９．ROSの動作確認
roscore
おわりに
Raspbianを使用すると延々とビルド作業に時間をかける必要があるため、セットアップに時間が掛かりますが、Ubuntuを入れるととても短時間でROSを導入することができます。便利ですね。
